ملخص الدراسة:

في هذا البحث تم اقتراح طريقة تحكم متعلم ذات درجة أعلى للتحكم بمعالجات الروبوت ذات المفصل المرن وتحسين أداءها . أن طريقة التحكم المتعلم هي طريقة تحكم تتابعية لا تحتاج إلى حسابات كبيرة ويكفيهامعرفه مسبقة بالنظام المراد التحكم بهِ. أن الطريقة ألمقترحه تقوم بتحسين الأداء في المحاولة الجديدة اعتمادًاعلى بيانات الاشتغال الناتجة في أكثر من محاولة سابقة يتضمن البحث وضع أثبات رياضي لصحة الطريقةالمقترحة بالإضافة إلى وجود مجموعة أمثلة لتوضيح فعالية هذهِ الطريقة. لقد تم دراسة الحساسية لكل من تأثير الضوضاء والخطاء في العودة إلى الوضع الابتدائي من خلال المحاكاة بالحاسبة. أن النتائج تبين الأداءالجيد للطريقة المقترحة.