ملخص الدراسة:

تم في هذا البحث دراسة طريقة مقترحة للتحكم المتعلم باستخدام النموذج الداخلي ويمكن استخدامها كطريقة تحكم تتابعية في التحكم بمعالجات الروبوت . ان الطريقة المقترحة للتحكم المتعلم تتألف من مسيطر النموذج الداخلي كمتحكم اساس مضاف اليه مسيطر التحكم المتعلم كمسيطر بالاتجاه الامامي وتم استخدامه في السيطرة على احد الانظمة المتغيرة بصورة خطية مع الزمن . ان تركيب نظام السيطرة المقترح وهو من الدرجة الثانية يتألف من مسيطر داخلي للضوضاء في النظام ويستخدم نظام سيطرة خارجي لتتبع المسار. وقد تم في هذا البحث استخدام نوع جديد من التغذية الراجعة للموقع يعتمد على الدالة المثلثية. وقد تم في الطريقة المقترحة تحسين الاداء في المحاولة الجديدة اعتمادا على بيانات الاشتغال الناتجة في المحاولة السابقة. يتضمن البحث وضع اثبات رياضي لصحة الطريقة المقترحة . بالاضافة الى وجود امثلة توضح فعالية هذه الطريقة.كما تم دراسة الحساسية لتأثير وجود خطأ في العودة إلى الوضع الابتدائي من خلال المحاكاة بالحاسبة . ان النتائج تبين الأداء الجيد للطريقة المقترحة.